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在Ubuntu20.04中安裝ROS Noetic版本

2022年7月26日
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本文是在ubuntu20.04系統中安裝的ROS noetic，noetic是ROS1的最後一個長期支持版，再以後就只能用ROS2了，所以noetic也成了從ROS1到ROS2的過渡。如果想要安裝ubuntu20.04系統可以參考另一篇文章：宏碁Acer筆記本安裝 Windows10 和 Ubuntu20.04 雙系統，下面進入主題。
  • 配置系統軟件源 打開“軟件和更新”，進入到“Ubuntu軟件“頁面，允許universe、restricted、multiverse三項，即勾選這三項，如下圖所示。安裝完ubuntu系統後這三項是默認允許的，但還是檢查一下比較好。

  • 添加ROS軟件源 打開終端，輸入以下指令，添加ROS官方的軟件源鏡像：
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 添加密鑰 使用如下命令添加密鑰：
    sudo apt-key adv keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  • 安裝ROS 使用如下命令確保軟件索引是最新的：
    sudo apt update
    使用如下命令安裝桌面完整版：
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
    安裝過程中很可能因為網絡原因而安裝失敗，要多嘗試幾次，或者連接手機熱點繼續安裝。安裝完成如下圖所示：
  • 設置環境變量
    在使用之前還要對環境變量進行配置，在終端輸入如下指令：
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    到此，安裝過程已經完成啦，可以在終端輸入 roscore 命令查看安裝好的ros的發行版名稱為noetic和版本號1.15.7，如下圖所示：
    文章不妥之處還望指正。

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