PCL1.8+Ubuntu16.04安裝詳解

方式一：官網prebuild版本

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

可能是因為國內的關系，並沒有更新 apt-get 成功
方式二：安裝 prebuilt DEB file for PCL 1.8 for Ubunut 16.04
DEB-FILE
會報錯沒有相關依賴，解決方式： 

sudo apt-get -f update

方式三：自己編譯源碼(推薦）
以上兩種便捷方式在之後的使用中我都出現了一些問題，所以還是推薦自己編譯。
第一步：安裝依賴

 sudo apt-get update
 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
 sudo apt-get install cmake cmake-gui
 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
 sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
 sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
 sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
 sudo apt-get install mono-complete
 sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

第二步：下載源碼

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

第三步：編譯源碼

 cd pcl
 mkdir release
 cd release




 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
 -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON
 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
 make

 sudo make install

第四步（可選 and 建議）：如果需要PCLVisualizer
安裝OpenNI、OpenNI2

sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

安裝ensensor
下載
sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.0.147-x64.deb 
sudo dpkg -i codemeter_6.40.2402.501_amd64.deb
如缺少依賴：sudo apt-get -f install
Done!